[論文レビュー] Creating a Robot Coach for Mindfulness and Wellbeing: A Longitudinal Study

Indu Bodala, Nikhil Churamani+1 more|arXiv (Cornell University)|Jun 9, 2020

Social Robot Interaction and HRI参考文献 39被引用数 9

ひとこと要約

本研究は、5週間にわたり、人間のコーチと比較して、遠隔操作されたペッパー・ロボットをマインドフルネス・コーチとして運用する縦断的研究である。ロボットはコーチのジェスチャーと発話のリアルタイム再現により、自然な対話を可能にした。参加者たちはロボットの好まれやすさと認識された知能性について高く評価しており、時間の経過に伴い関与度に低下は見られなかったが、動きや会話の評価は向上し、性格的特徴が認識に影響を与えた。

ABSTRACT

Social robots are starting to become incorporated into daily lives by assisting in the promotion of physical and mental wellbeing. This paper investigates the use of social robots for delivering mindfulness sessions. We created a teleoperated robotic platform that enables an experienced human coach to conduct the sessions in a virtual manner by replicating upper body and head pose in real time. The coach is also able to view the world from the robot's perspective and make a conversation with participants by talking and listening through the robot. We studied how participants interacted with a teleoperated robot mindfulness coach over a period of 5 weeks and compared with the interactions another group of participants had with a human coach. The mindfulness sessions delivered by both types of coaching invoked positive responses from the participants for all the sessions. We found that the participants rated the interactions with human coach consistently high in all aspects. However, there is a longitudinal change in the ratings for the interaction with the teleoperated robot for the aspects of motion and conversation. We also found that the participants' personality traits -- conscientiousness and neuroticism influenced the perceptions of the robot coach.

研究の動機と目的

• 遠隔操作されたソーシャルロボットがマインドフルネスセッションを提供する場合の長期的有効性とユーザーの認識を調査すること。
• 人間とロボットのマインドフルネス対話において、ノーベル効果が時間の経過とともに薄れるかどうかを検討すること。
• 個人の性格的特徴（例：誠実性、神経症傾向）がロボットコーチの認識にどのように影響するかを調査すること。
• スケーラブルな方法で共感的でマルチモーダルなマインドフルネスコーチングを提供するために、テレプレSENCEロボティクスの実現可能性を評価すること。
• 将来的な自律的・適応的ロボットコーチの設計を支援するため、ユーザーが最も重視する相互作用の特徴を同定すること。

提案手法

• マインドフルネスセッションは、遠隔操作されたペッパー・ロボットを用いて提供された。人間コーチの上半身および頭部の動きをリアルタイムで再現した。
• 人間コーチがロボットを遠隔で制御し、ライブ音声対話、目線の接触、同期されたジェスチャーを実現した。
• 2つのグループの参加者が5週間にわたり1週間に1回30分のマインドフルネスセッションを受講した：1つは人間コーチ（HC）が担当、もう1つはロボットコーチ（RC）が担当。
• 評価と相互作用の評価は、改変版Godspeedアンケートと終了後インタビューを用いて収集された。
• 縦断的データ分析には、ランダム係数モデル（RCM）と一般化線形モデル（GLM）が用いられ、時間の経過に伴う変化を評価した。
• 性格的特徴は標準的心理尺度で測定され、認識スコアとの相関関係が分析された。

実験結果

リサーチクエスチョン

• RQ1 ユーザーは、5週間にわたり、遠隔操作されたロボットコーチのマインドフルネス対応についてどのように認識を変化させるか？
• RQ2 人間とロボットのマインドフルネス対話において、ノーベル効果は時間の経過とともに薄れるか？
• RQ3 個人の性格的特徴（例：誠実性、神経症傾向）は、ユーザーがロボットコーチに対してどのように認識に影響を与えるか？
• RQ4 時間の経過に伴い、人間コーチとロボットコーチの相互作用の質の評価（例：動き、会話）はどのように比較されるか？
• RQ5 マインドフルネスコーチングの文脈において、ユーザーが最も重視するロボット行動の特徴（例：同期ジェスチャー、目線の接触）は何か？

主な発見

• 参加者たちは、ロボットコーチの好まれやすさと認識された知能性について、5週間にわたり高く評価しており、ノーベル効果の兆候は見られなかった。
• ロボットの動きや会話に関する相互作用評価は、時間の経過とともに顕著に向上した。これは、ユーザーがロボットの行動にますます快適になり、受け入れやすくなっていることを示唆している。
• 人間コーチは、すべての認識および相互作用次元において一貫して高い評価を受け、時間の経過に伴い変化はなかった。
• 参加者たちは、会話と同期して動くロボットや、会話中に目線を保つロボットを好んだ。
• 誠実性や神経症傾向といった性格的特徴が、認識スコアに顕著に影響を与えた。これは、パーソナライズされたロボットコーチの必要性を示している。
• 終了後インタビューでは、ユーザーがロボットが一貫した会話を維持でき、定期的に確認を取ることのできる点を評価しており、持続的かつ適応的な対話の価値が浮き彫りになった。